PCL是否安装成功测试(手把手超详细版)-白红宇

PCL是否安装成功测试(手把手超详细版)

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发布时间：2019-05-26

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PCL是否安装成功测试

建立一个test_pcl文件夹

在test_pcl文件夹下建一个test_pcl.cpp文档并写入：

#include 
   
    #include 
    
     #include 
     
      #include 
      
       #include 
       
        #include 
        
         using namespace std; int main(int argc, char **argv) { //柱型点云测试 cout << "Test PCL !" << endl; pcl::PointCloud
         
          ::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud
          
           ); uint8_t r(255), g(15), b(15); for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) { //制作柱型点云集 for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) { pcl::PointXYZRGB point; point.x = cos (pcl::deg2rad(angle)); point.y = sin (pcl::deg2rad(angle)); point.z = z; uint32_t rgb = (static_cast
           
            (r) << 16 | static_cast
            
             (g) << 8 | static_cast
             
              (b)); point.rgb = *reinterpret_cast
              
               (&rgb); point_cloud_ptr->points.push_back (point); } if (z < 0.0) { //颜色渐变 r -= 12; g += 12; } else { g -= 12; b += 12; } } point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size (); point_cloud_ptr->height = 1; pcl::visualization::CloudViewer viewer ("pcl—test测试"); viewer.showCloud(point_cloud_ptr); while (!viewer.wasStopped()){ }; return 0;}

建立配置文件：CMakeLists.txt，写入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)project(test_pcl) find_package(PCL 1.2 REQUIRED) include_directories(${
   PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${
   PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${
   PCL_DEFINITIONS}) add_executable(test_pcl test_pcl.cpp) target_link_libraries (test_pcl ${
   PCL_LIBRARIES}) install(TARGETS test_pcl RUNTIME DESTINATION bin)

然后再在test_pcl文件夹下建一个build文件夹。

开始编译：

1、在build文件夹中打开终端（在文件夹下右键+T）

2、终端输入